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CHAPTER 8 OPR CONTROL 178
8.1 Overview of OPR Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178
8.2 Near-point Dog Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
8.3 Count Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
8.4 Operation Timing and Processing Time of OPR Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
8.5 OPR Parameter Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
CHAPTER 9 MAJOR POSITIONING CONTROL 185
9.1 Overview of Major Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
9.2 Data Required for Major Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .186
9.3 Relation Between Each Control and Positioning Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
9.4 Specifying a Positioning Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
9.5 Checking the Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189
9.6 Details of Major Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
9.6.1 Position control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.6.2 Speed-position control switch mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.7 Operation Timing and Processing Time of Major Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
CHAPTER 10 JOG OPERATION 200
10.1 Operation of JOG Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
10.2 Operation Timing and Processing Time of JOG Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
10.3 Data Setting for JOG Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
CHAPTER 11 CONTROL SUB FUNCTIONS 208
11.1 Electronic Gear Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .209
11.2 Speed Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .211
11.3 Stroke Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
11.4 Upper Limit Switch (FLS)/Lower Limit Switch (RLS) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215
11.5 Current Value Change Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .217
11.6 Speed Change Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .218
11.7 Deviation Counter Clear Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
11.8 In-position Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
11.9 Accumulated Pulse Error Detection Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .223
11.9.1 Measuring and saving the reference value in the flash ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
11.9.2 Setting the accumulated pulse error detection function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
CHAPTER 12 STOPPING AND RESTARTING CONTROL 230
12.1 Stopping Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
12.2 Restarting the Speed-position Control Switch Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .234
CHAPTER 13 COMMON FUNCTIONS 236
13.1 Module Status Monitor Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236